先进PID控制MATLAB仿真(第5版)电子书

内容简介

前言

常用符号说明

作者简介

第1章 基本的PID控制

1.1 PID控制原理

1.2 连续系统的PID仿真

1.3 数字PID控制

1.4 S函数介绍

1.5 PID研究新进展

参考文献

第2章 PID控制器的整定

2.1 概述

2.2 基于响应曲线法的PID整定

2.3 基于Ziegler-Nichols的频域响应PID整定

2.4 基于频域分析的PD整定

2.5 基于相位裕度整定的PI控制

2.6 基于极点配置的稳定PD控制

2.7 基于临界比例度法的PID整定

2.8 一类非线性整定的PID控制

2.9 基于优化函数的PID整定

2.10 基于NCD优化的PID整定

2.11 基于NCD与优化函数结合的PID整定

2.12 传递函数的频域测试

参考文献

第3章 时滞系统的PID控制

3.1 单回路PID控制系统

3.2 串级PID控制

3.3 纯滞后系统的大林控制算法

3.4 纯滞后系统的Smith控制算法

参考文献

第4章 基于微分器的PID控制

4.1 基于全程快速微分器的PD控制

4.2 基于Levant微分器的PID控制

参考文献

第5章 基于观测器的PID控制

5.1 基于慢干扰观测器补偿的PID控制

5.2 基于指数收敛干扰观测器的PID控制

5.3 基于名义模型干扰观测器的PID控制

5.4 基于扩张观测器的PID控制

5.5 基于输出延迟观测器的PID控制

5.6 基于鲁棒观测器的PD控制

参考文献

第6章 自抗扰控制器及其PID控制

6.1 非线性跟踪微分器

6.2 安排过渡过程及PID控制

6.3 基于非线性扩张观测器的PID控制

6.4 非线性PID控制

6.5 自抗扰控制

参考文献

第7章 PD鲁棒自适应控制

7.1 稳定的PD控制算法

7.2 基于模型的PI鲁棒控制

7.3 基于名义模型的机械手PI鲁棒控制

7.4 基于Anti-windup的PID控制

7.5 基于PD增益自适应调节的模型参考自适应控制

参考文献

第8章 模糊PD控制和专家PID控制

8.1 倒立摆稳定的PD控制

8.2 基于自适应模糊补偿的倒立摆PD控制

8.3 基于模糊规则表的模糊PD控制

8.4 模糊自适应整定PID控制

8.5 专家PID控制

参考文献

第9章 神经网络PID控制

9.1 基于单神经元网络的PID智能控制

9.2 基于二次型性能指标学习算法的单神经元自适应PID控制

9.3 基于自适应神经网络补偿的PD控制

参考文献

第10章 基于差分进化的PID控制

10.1 差分进化算法的基本原理

10.2 基于差分进化算法的函数优化

10.3 基于差分进化整定的PD控制

10.4 基于摩擦模型辨识和补偿的PD控制

10.5 基于最优轨迹规划的PID控制

参考文献

第11章 伺服系统PID控制

11.1 基于LuGre摩擦模型的PID控制

11.2 基于Stribeck摩擦模型的PID控制

11.3 伺服系统三环的PID控制

11.4 二质量伺服系统的PID控制

11.5 伺服系统的模拟PD+数字前馈控制

参考文献

第12章 迭代学习PID控制

12.1 迭代学习控制方法介绍

12.2 迭代学习控制基本原理

12.3 基本的迭代学习控制算法

12.4 基于PID型的迭代学习控制

参考文献

第13章 挠性及奇异摄动系统的PD控制

13.1 基于输入成型的挠性机械系统PD控制

13.2 基于奇异摄动理论的P控制

13.3 柔性机械臂的偏微分方程动力学建模

13.4 柔性机械臂分布式参数边界控制

参考文献

第14章 机械手PID控制

14.1 机械手独立PD控制

14.2 工作空间中机械手末端轨迹PD控制

14.3 工作空间中机械手末端的阻抗PD控制

14.4 移动机器人的P+前馈控制

14.5 主辅电机的协调跟踪PD控制

14.6 两个移动运动体协调P控制

参考文献

第15章 飞行器双闭环PD控制

15.1 基于双环设计的VTOL飞行器轨迹跟踪PD控制

15.2 基于内外环的四旋翼飞行器的PD控制

参考文献

第16章 小车倒立摆系统的控制及GUI动画演示

16.1 小车倒立摆的H∞控制

16.2 单级倒立摆控制系统的GUI动画演示

参考文献

第17章 自适应容错PD控制

17.1 基于PD的执行器自适应容错控制

17.2 执行器和传感器同时容错的自适应PD控制

17.3 基于神经网络的执行器自适应容错速度跟踪

参考文献

第18章 基于事件驱动及输入延迟的PID控制

18.1 基于事件驱动的P控制

18.2 输入延迟补偿PID控制

18.3 基于干扰观测器的输入延迟补偿PID控制

18.4 基于状态观测器的控制输入延迟控制

参考文献

附录A

参考文献