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前言
第1章 工业机器人的应用基础
1.1 工业机器人概述
1.1.1 工业机器人的应用领域
1.1.2 机器人的分类
1.2 机器人的基本术语与图形符号
1.2.1 机器人的基本术语
1.2.2 机器人的图形符号体系
1.2.3 机器人的图形符号表示
1.3 工业机器人运动轴与坐标系的确定
1.3.1 机器人运动轴
1.3.2 机器人坐标系的确定
1.3.3 工业机器人常用坐标系
1.4 工业机器人的安全要求
1.4.1 安全注意事项
1.4.2 工业机器人的主要危险
1.4.3 采取的措施
1.4.4 机器人停止功能
1.4.5 操作方式
1.4.6 示教控制
1.4.7 同时运动控制
1.4.8 协同操作要求
1.4.9 奇异性保护
1.4.10 单轴限位
1.4.11 无驱动源运动
1.4.12 起重措施
1.4.13 电连接器
1.4.14 标志
1.5 机器人的应用工程
1.5.1 工业机器人的应用步骤
1.5.2 机器人工作站的一般设计原则
1.6 操作规程
1.6.1 焊接机器人操作规程
1.6.2 电源水箱操作指导
1.6.3 除尘设备操作规程
1.6.4 清枪剪丝站使用操作规程
1.6.5 机器人焊枪使用注意事项
第2章 ABB工业机器人的操作
2.1 认识ABB工业机器人
2.1.1 ABB工业机器人的组成
2.1.2 ABB工业机器人的分类
2.2 手动模式操纵机器人
2.2.1 机器人坐标系和运动轴的选取
2.2.2 手动移动机器人
2.2.3 手动操纵焊接机器人
2.3 ABB机器人的示教编程
2.3.1 认识示教编程
2.3.2 焊接机器人的直线轨迹示教
2.3.3 焊接机器人的圆弧轨迹示教
2.3.4 焊接机器人的摆动功能示教
2.3.5 焊枪清理机构的控制
2.4 ABB工业机器人I/O通信
2.4.1 ABB 机器人I/O通信的种类
2.4.2 ABB标准I/O板
2.4.3 ABB标准I/O板的设置
2.5 Profibus适配器的连接与设定
2.5.1 Profibus适配器的连接
2.5.2 Profibus适配器的设定
2.6 系统输入/输出与I/O信号的关联
2.6.1 关联步骤
2.6.2 定义可编程按键
第3章 工业机器人的调整与保养
3.1 工业机器人的调整
3.1.1 调整方法
3.1.2 附加轴的调整
3.1.3 参照调整
3.1.4 用MEMD和标记线进行零点标定
3.1.5 手动删除轴的零点
3.1.6 更改软件限位开关
3.2 工业机器人的保养
3.2.1 工业机器人机器部分的保养
3.2.2 调节平衡配重
3.2.3 电气系统的保养
参考文献
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