1.系统介绍Grbl的关键技术点，并对代码进行解析；2.用案例介绍Grbl上位机的开发，解释Grbl通讯协议的使用；3.首次用Python语言编写并介绍了MCD外部信号通讯的四种方式：OPC UA、OPC DA、TCP/IP和Modbus TCP；4.首次用案例展示如何将Grbl与3D打印机MCD模型实现全软件联合仿真；5.联合仿真展示了3D打印机的回参考点过程；6.介绍Thor机械手臂如何使用Grbl。
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6.6
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内容简介
前言
第1章 CNC技术基础
1.1 CNC结构
1.2 速度控制
1.3 速度前瞻规划
1.4 插值
第2章 Grbl工作原理
2.1 Grbl的状态和操作
2.2 环缓冲区
2.3 规划及插补
2.4 驻车、回参考点（回零）和探测
2.5 系统命令
2.6 错误代码
2.7 报警代码
第3章 ATMEGA328P处理器及AVR LIBC基础
3.1 AVR端口变化中断
3.2 AVR定时器/计数器
3.3 EEPROM
3.4 FLASH
3.5 USART
第4章 代码解析
4.1 main.c
4.2 protocol
4.3 planner
4.4 gcode
4.5 stepper
4.6 system
4.7 motion
4.8 settings
4.9 cpu-map.h
4.10 default.h
4.11 config.h
4.12 jog.c
4.13 limit.c
4.14 spindle_control
4.15 coolant_control
4.16 probe
4.17 serial
第5章 上位机编程
5.1 简单通信
5.2 流控制通信
5.3 上位机程序示例
第6章 基于MCD的虚拟CNC仿真
6.1 Grbl引脚和编译
6.2 Proteus模型
6.3 MCD机械模型
6.4 MCD通信
6.5 Grbl与MCD机械模型的联合仿真
第7章 Grbl应用
7.1 Grbl的编译与烧录
7.2 Grbl硬件连接
7.3 上位机控制软件
7.4 Thor开源机器人
参考资料
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